摘要>视觉导航对于飞行器的自主性和智能化发展具有重要意义。随着各类技术，特别是人工智能技术的飞速发展，飞行器视觉导航进入了一个新的时代。通过分析飞行器视觉导航的演进历程及其在不同发展阶段的技术特点和应用，揭示了飞行器视觉导航的发展趋势和重点。根据输入信息和输出导航参数的特点，飞行器视觉导航技术的发展可分为...详情点击

摘要>针对在惯性器件误差、标定误差和基座晃动干扰误差等复杂因素下难以评价惯导初始对准精度的问题，基于经典陀螺罗经效应初始对准原理，提出了从导航解算速度误差随时间变化的二次多项式中辨识并评估方位对准精度的方法。根据运动的相对性特点，将不可测量和补偿的晃动基座线运动干扰等效为惯性器件误差，使得改进的方位对准精...详情点击

摘要>偏振罗盘（PC）在复杂环境中（如遮挡或载体高速机动情况下），易受到非高斯测量噪声和大异常值的影响，从而导致惯性导航系统（INS）/PC组合导航系统性能下降。为解决这一问题，基于非线性回归公式，提出了一种以Huber函数作为鲁棒代价函数的鲁棒迭代扩展卡尔曼滤波（Huber-RIEKF）方法，通过引入鲁...详情点击

摘要>全球卫星导航系统(GNSS)提供导航、定位和授时服务的过程中存在完好性风险，限制了其在高生命安全领域的发展。星基增强系统（SBAS）通过地球静止轨道（GEO）卫星或其他中高轨道卫星播发卫星轨道和钟差、电离层延迟等改正信息和完好性信息，提高用户定位精度，并提供高可靠的完好性服务。星基增强技术经过30多...详情点击

摘要>现有地磁匹配算法在水下应用中仍存在定位精度低、误匹配率高的问题。为进一步提高地磁匹配的水下定位精度，提出了一种新型的水下地磁/声学/惯性融合导航算法。首先，通过定期更新的声学测距信息对惯导指示轨迹进行刚性变换，得到粗匹配轨迹；然后，利用改进遗传算法和禁忌搜索算法对轨迹进行重构和更新，并通过卡尔曼滤波...详情点击

摘要>卫星量测观测值容易受到钟跳、接收机噪声及多径效应等因素的影响，产生异常值和非高斯噪声，导致传统扩展卡尔曼滤波失准且稳定性下降。针对此问题，提出了一种自适应核宽的最大相关熵平方根容积卡尔曼滤波算法，并将其应用于RTK定位。该方法使用高斯核函数作为代价函数，并通过近似状态预测值和测量值重新构造测量噪声协...详情点击

摘要>基于信号质量监测（SQM）的全球卫星导航系统（GNSS）欺骗检测算法具有运算量小、实时性好等优点，但其对复杂欺骗场景的普适性并不理想。而基于绝对功率监测与SQM融合（PCS）的欺骗检测算法对载波同步的欺骗场景检测效果不理想。为此，提出了一种基于跟踪环同相支路超前及滞后输出绝对值与PCS融合（AELC...详情点击

摘要>高精度的导航信息是无人飞行器编队完成各项任务的关键。针对无人飞行器利用视觉传感器对远距目标进行导航时存在目标成像特征少和多目标身份信息匹配困难的问题，提出了一种基于光学标记的远距目标识别与方位感知方法。通过分析无人飞行器实际编队飞行需求，设计了基于视觉的相对角度测量和身份ID识别的总体方案；利用光学...详情点击

摘要>实时精密单点定位(PPP)技术是全球卫星导航系统(GNSS)技术发展的重要方向。为进一步推动实时PPP技术的应用，考虑到法国国家空间研究中心(CNES)是全球领先的实时产品播发机构，从轨道和钟差产品精度、观测值偏差(OSB)产品数据可用率和模糊度残差、定位精度及收敛时间等方面，综合分析了CNES实时...详情点击

摘要>卫星导航系统在高轨航天器自主导航应用中，面临接收到的卫星信号微弱且动态变化大的问题。为此，导航接收机通常采用锁频环（FLL）跟踪卫星导航信号的载波。由于FLL只锁定信号载波频率而不锁定载波相位，需采用差分解调技术应对高轨航天器自主解调导航电文的要求。为进一步提升导航电文差分解调性能，在解析差分解调比...详情点击

摘要>针对城市环境行人室内外定位精度和连续性差的问题，提出了一种伪卫星/地标/IEZ融合的行人位姿图优化定位方法，采用位姿图对伪卫星/地标/IEZ的融合定位结果进行优化处理。构建了室内外多场景识别机制，以判断行人当前所处场景，辅助实现融合方式的自主切换。通过引入差异进化优化搜索框架，提出了新型伪卫星室内大...详情点击

摘要>天顶对流层延迟（ZTD）的精确建模对于全球卫星导航系统（GNSS）的实时高精度定位增强至关重要。由于不同地区的大气水汽存在短时变化特性，经验对流层延迟模型在不同地区往往有显著的精度差异，无法满足精确的区域ZTD预测需求。深度学习方法擅长从时间序列数据中学习复杂的非线性模式和依赖关系。利用2023年澳...详情点击

摘要>为了提升加速度计在重力场下的标定精度，提出了一种基于加权最小二乘法辨识加速度计误差模型系数的方法。该方法通过统计各个测试点位置加速度计输出方差，构造权重系数矩阵，降低了异方差的影响程度，有效地抑制了加速度计输出波动性带来的影响。通过加速度计在分度头上的15组24位置数据进行实验，比较了加权最小二乘法...详情点击

摘要>三轴转台在仿真过程中会产生运动学奇异，因此很难模拟大角度全姿态的飞行运动。四轴转台通过在其基础上增加一个冗余轴，利用冗余自由度的特点，可以有效规避三轴转台的奇异性。一般的四轴转台解算算法都是基于连续旋转推导的，但由于成本和结构尺寸要求，越来越多的转台进行了位姿限制。为了针对性使用带限位的四轴转台模拟...详情点击