摘要>智能机器人需要与环境进行高效实时交互，这对位置表征的多样性和定位的实时性、适应性、鲁棒性及低功耗等提出了新的需求,给传统定位技术带来了许多新的挑战。借鉴大脑定位神经环路机理所发展的类脑定位技术为解决这些难题提供了新的技术路径。重点阐述了类脑定位原理及方法，探讨了类脑定位的系统框架及计算模型，并展望了...详情点击

摘要>同步定位与地图构建（SLAM）技术在精度和建图方面取得了显著进展，并广泛应用于家用机器人和自动驾驶等领域。随着深度学习和神经网络的快速发展，现阶段的神经网络已经具备从大量数据中学习普适规律的能力，而且还能作为一种新型三维表示方法。基于此，将深度学习与SLAM技术相结合的方法成为了研究热点。概述了SL...详情点击

摘要>传统的面向惯导的滤波器在设计时通常没有考虑零偏状态的几何性质，针对这一问题，提出了新的群以及群作用，并以此为基础推导了一种新的等变滤波方法。为了验证该滤波算法的性能，构建了一个基于学习的结合等变滤波和视觉观测网络的视觉惯性里程计系统，名为Deep-EqF-VIO。首先，构建了流形上的导航状态动力学系...详情点击

摘要>铰接式车辆（AAV）由一辆动力牵引车与几辆无动力挂车组成，车辆在狭窄空间中运动时，挂车数量增多将导致避碰约束规模增加，并降低铰接式车辆运动规划任务的实时性。为此，提出了一种引导搜索与渐次优化相融合的铰接式车辆运动规划方法。首先，推导了双轴铰接式车辆通用运动学模型与规划任务约束条件；其次，考虑环境特性...详情点击

摘要>基于深度学习的行人惯性导航方法具有较强的适应性，近年来逐渐成为研究热点。然而，现有方法未充分考虑惯性数据的时序特性，缺乏时序数据的拟合能力。为进一步抑制微惯性导航系统的误差发散，建立了基于时序状态学习模型的行人惯性导航算法。与传统的行人航位推算（PDR）算法不同，此算法不依赖于传统的行人惯性导航框架...详情点击

摘要>地基GNSS水汽层析技术是GNSS气象学的重要分支，利用该技术可实现三维大气水汽场反演，对于极端天气监测和气象灾害预警预报等具有重要意义。地基GNSS水汽层析技术经过近30年的发展，逐步形成了较为完善的理论与方法体系，实现了高精度、高时空分辨率三维水汽信息反演，并在大气水汽监测和降水预警预报中得到越...详情点击

摘要>随着全球卫星导航系统（GNSS)的发展，其授时功能已广泛应用于电力、通信等国家关键基础设施与国防领域。但由于卫星导航信号固有的脆弱性，授时服务极易受到恶意干扰，卫星授时安全日益受到世界关注。目前现行技术大都以干扰导航定位目的为主，对授时的干扰往往容易被忽略，实际上对授时结果的干扰对目标的危害性更大且...详情点击

摘要>在卫星拒止的未知场景中，视觉惯性融合技术可作为卫星的有效替代，为飞行器提供准确的导航信息。然而在低空场景中，传统视觉惯性里程计(VIO)方案存在尺度估计不准确、容易发散及精度较低等问题。针对上述问题，提出了一种由激光测距仪/气压高度计辅助深度优化的低空飞行器单目VIO方案，以改善尺度恢复的准确性。首...详情点击

摘要>为了解决传统全球卫星导航系统(GNSS)与惯性导航系统(INS)的紧组合方法在隧道、高架等复杂场景下定位精度退化、相位模糊度固定率低的问题，提出了一种基于冗余GNSS观测的RTK/INS紧组合方法，可以紧密集成任意个GNSS终端，通过大量的冗余观测与改进卫星几何构型，有效提高了系统的定位性能。实验验...详情点击

摘要>为保证亚轨道飞行器导航系统在复杂环境下的精度和鲁棒性，针对卫星导航观测量异常粗差和大气密度误差引起的混合故障问题，提出了一种惯性/天文/卫星多源稳健融合导航方法。在惯性/卫星子系统利用双因子等价权调整滤波增益矩阵，能够削弱卫星导航相关观测时故障信息对状态估计的不良影响；在惯性/天文子系统利用惯性导航...详情点击

摘要>高分多模卫星已在轨稳定运行，并使用星载BDS/GPS双频双模导航接收机实现了自主定轨功能。根据导航接收机在轨实测数据，开展了BDS模式和GPS模式下的载噪比、收星数等观测数据质量的对比分析，基于下传的原始观测数据完成了精密定轨解算，并采用内符合评估方法完成了实时定轨精度分析。经分析研究，导航接收机最...详情点击

摘要>针对蓝牙/无线保真（WiFi）混合定位精度不理想、稳定性差等问题，提出了基于位置信息指纹的蓝牙/WiFi混合定位方法，该方法由离线阶段与在线阶段组成。在离线阶段，首先将采集的蓝牙/WiFi信号强度分为2组，第1组用于构建蓝牙、WiFi和蓝牙/WiFi混合指纹库；第2组作为训练指纹，分别与蓝牙、WiF...详情点击

摘要>随着北斗卫星导航系统的广泛应用，其易受干扰影响的弊端也逐渐显露出来。针对传统频域干扰检测方法中接收机灵敏度受限的问题，提出了一种基于双阵元互相关的微弱干扰检测技术。首先，建立了互相关检测模型；其次，通过理论分析和软件仿真，定性定量分析了干噪比、干扰带宽及互相关积分时长这3种因素对基于双阵元互相关干扰...详情点击

摘要>为了提升正交双加速度计在低精度分度头上的标定精度，设计了二序列组合测试方法，将二序列中同一加速度计的输出进行融合，并采用最小二乘法分离了分度头角位置误差和加速度计的误差，最终消除了分度头角位置误差对加速度计标定精度的影响。在±10″的低精度分度头上设计并开展了实验，经过数据融合处理后，2只加速度计误...详情点击