摘要>随着物联网（IoT)技术和无线保真（Wi-Fi）协议的发展，Wi-Fi信道状态信息（CSI）陆续应用于医疗健康、室内定位、人员识别和安全检测等领域。其中，基于到达角（AoA）的室内定位方法取得了显著进展。然而，现有文献对基于Wi-Fi CSI的AoA估计技术的系统性研究仍显不足。基于此，对基于Wi-...详情点击

摘要>无人机正在由单机模式向集群模式发展。视觉传感器和激光雷达是无人机集群/协作/协同同时定位与地图构建（SLAM）系统中常用的传感器。为了应对集群模式对SLAM系统准确性、鲁棒性、效率及兼容性等方面的挑战，SLAM技术有了长足的发展。阐述了视觉/激光集群SLAM的算法原理，并回顾和梳理了近期视觉/激光协...详情点击

摘要>近年来，相机/IMU传感器组合因其轻量化设计与紧凑结构，在机器人、增强现实(AR)及自动驾驶领域得到了广泛应用。然而，传统的标准相机存在感知延迟和低动态范围等固有缺陷，促使新型事件相机的引入以提升系统的完备性和可靠性。事件相机/IMU标定作为鲁棒运动估计的前提，现有方法通常依赖复原的标准图像与人工靶...详情点击

摘要>传统的视觉导航方案采用感知规划控制三步走的策略，这种模块化的方法局限性非常多，而基于学习的导航方案也面临数据采集费力和泛化能力不足等难题。同时，传统的基于深度信息的方法存在显著弊端：激光雷达体积大、成本高，难以部署于边缘计算设备；双目相机在远距离、低纹理或动态光照场景下的深度估计可靠性较低，且计算资...详情点击

摘要>低轨（LEO）卫星的轨道高度低，落地信号强，其快速运动导致的几何构型变化显著提高了模糊度参数的可估性，进而改善了精密单点定位（PPP）的精度和收敛速度。针对难以利用地面跟踪数据解算LEO卫星的轨道钟差的现状，基于LEO星载全球卫星导航系统（GNSS）观测值进行轨道与钟差解算。在对地面站进行PPP时，...详情点击

摘要>全球卫星导航系统（GNSS）信号在复杂环境中容易发生信号间断的问题，视觉惯性导航定位系统在运行过程中也会随时间产生漂移。基于此，提出了一种集成GNSS质量控制与因子图优化的，融合GNSS、惯性导航系统（INS）与视觉的导航定位方法——G-FuseNav。首先，使用由粗略到精细的初始化流程，在较短的观...详情点击

摘要>针对传统伪距单点定位（ＳＰＰ）算法因采用固定单频或双频组合定位函数模型，在信号丢失时无法充分利用所有频点观测量，导致定位性能下降甚至无法进行定位解算的问题，提出了一种基于北斗三号卫星导航系统（BDS-3）全频点的自适应ＳＰＰ算法。该方法通过对BDS-3所有单频及多频组合模式的定位性能进行分析，确定出...详情点击

摘要>针对多无人机在目标跟踪路径规划中效率不高的问题，提出了一种基于元启发式算法的实时路径规划方法。首先，建立了无人机的离散运动方程，并根据约束条件和任务要求设计了多约束优化指标；然后，结合改进的自适应化学反应优化（ACRO）算法和模型预测控制（MPC），实现了多无人机协同目标跟踪的路径规划，通过改进算法...详情点击

摘要>为满足低成本自主水下航行器（AUV）的高精度导航需求，选用多普勒计程仪（DVL）作为核心测速测深传感器。针对粒子滤波（PF）过程中重采样导致的粒子多样性匮乏问题，提出了一种混合自适应重采样粒子滤波（HARPF）的地形辅助导航算法。通过引入自适应高斯变异和交叉重采样策略，并设计粒子接受判断准则，以提高...详情点击

摘要>由于城市场景多路径和非视距信号的影响，以及微机电系统(MEMS)性能较低，全球卫星导航系统(GNSS)与MEMS惯性导航系统(INS)的组合位姿估计存在可靠性低的问题。为此，提出了一种基于部分模糊度解算策略的单频(SF)单历元双天线GNSS 实时动态定位(RTK)与MEMS INS 组合的可靠位姿估...详情点击

摘要>BDS-3提供6种不同频点的信号服务，有望提高精密单点定位（PPP）的精度和收敛速度。为充分利用BDS-3的全频率数据，构建了六频非差非组合模型（UC6）、单一六频无电离层模型（IF6-1）和六频无电离层双组合模型（IF6-2）。定位实验结果表明，UC6，IF6-1和IF6-2这3种模型静态收敛后的...详情点击

摘要>全球卫星导航系统(GNSS)载波相位时间传递技术是时间频率传递领域中最为重要的技术手段之一。近年来，随着低轨卫星( LEO）星座的不断发展，基于LEO增强的时间传递方法的应用研究也在逐渐开展。主要研究了基于LEO增强的GNSS载波相位时间传递方法，并对其数学模型进行了分析，利用2条国际时间传递链路的...详情点击

摘要>抖动注噪方式对机械抖动激光陀螺的精度具有显著影响。为了进一步提高陀螺的精度和稳定性，提出了一种在抖动驱动信号相位中加入噪声的新型相位注噪方式。相位注噪使陀螺抖动频率发生变化，并根据抖动机构的幅频特性，对抖动信号幅值产生调制，从而达到噪声注入的目的。首先，分析了相位噪声的原理，并在Simulink中搭...详情点击

摘要>为了提高摆式积分陀螺加速度计（PIGA）在重力场下的标定精度，针对PIGA在分度头上标定的26位置法进行了误差分析。首先，根据分度头的结构与PIGA的测试原理，建立了全误差标定模型，发现分度头旋转轴系的角位置误差一次谐波的正弦项对标定具有较大影响。若事先检定出分度头的角位置误差，再采用分度头标定26...详情点击