摘要>随着以低空飞行器为核心的低空经济蓬勃发展，确保其在复杂城市环境下的安全可靠运行已成为制约其规模化应用的主要瓶颈。低空飞行器面临传感器、执行器、通信链路及结构损伤等多重故障风险，这对其导航与控制系统提出了严格的容错要求。因此，系统性地描述了低空飞行器的容错导航与控制技术。在容错导航方面，梳理了传感器物...详情点击

摘要>无人机在执行侦察、监测及抓取等任务时，通常以近地或地面物体作为目标，要求其在保证安全的情况下从高空高效趋近目标，并在完成任务后返回正常飞行高度。尽管固定翼无人机具有速度快、续航时间长等优点，但现有导引算法仅对简单曲线或直线导引任务有效，在切换导引过程中仍会出现大机动或低效率导引等问题。受鹰隼猎捕过程...详情点击

摘要>目前，主从式集群无人机协同导航系统已广泛应用于集群无人机协同导航领域。在复杂场景下，传统基于构型优选的主从式协同导航算法存在量测数量不足的问题，且未考虑协同节点的导航性能，导致从机节点定位精度下降。针对于此，提出了一种基于构型优选与信息评估双驱动的集群无人机协同容错定位方法。首先，提出了基于误差传递...详情点击

摘要>变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波（VBAKF）算法可以高精度地跟踪GNSS/SINS组合导航系统中测量噪声方差的变化，但这种高精度跟踪性能会与VBAKF的故障检测性能发生严重冲突，进而影响组合导航系统的滤波精度。为解决上述问题，提出了一种改进的VBAKF（MVBAKF）算法。首先，描述了GNSS/SINS...详情点击

摘要>针对无人机航拍图像中小目标实例多、目标之间相互遮挡所导致的误检和漏检等问题，提出了一种改进YOLOv8目标检测算法。首先，将优化后的加权双向特征金字塔网络（BiFPN）应用于YOLOv8，重构网络结构，以实现高效的多尺度特征融合，从而提升检测精度。其次，引入了感受野注意力（RFA）机制，并构建了感受...详情点击

摘要>水下环境存在低光照、弱纹理等问题，从而导致以视觉为主的同步定位与地图构建（SLAM）系统的精度与稳定性下降。针对上述问题，提出了一种基于点线特征的水下双目视觉惯性SLAM方法。首先，设计了一种基于小波变换与Retinex算法的图像增强方法，对水下图像进行预处理，从而在提升视觉观感的同时增强图像特征点...详情点击

摘要>相较于常规惯性导航设备，智能手机搭载的惯性传感器芯片受制造工艺与制作成本的限制，工作稳定性差，观测结果噪声较大。准确评估智能手机惯性传感器的观测质量并进行降噪是使用智能手机进行可靠组合导航定位的前提。为此，以华为Mate40、小米12Pro和OPPO Find X3这3款国产智能手机为例，首先采用阿...详情点击

摘要>高精度的卫星轨道和钟差是实现实时精密单点定位（PPP）的重要前提。北斗三号卫星导航系统（BDS-3）地球静止轨道（GEO）卫星的PPP-B2b信号在中国及周边地区播发轨道和钟差等增强信息，为用户提供高精度实时PPP服务。基于自研原理样机获取并解码PPP-B2b信号，评估了PPP-B2b增强的GPS/...详情点击

摘要>随着月球探测活动的增加，利用环月卫星导航系统为未来的月球基地、科研站等提供持续、稳定且高精度的导航定位服务，已成为当前导航技术研究的热点。月球地形对信号的遮挡是影响导航性能的重要因素之一。基于月球的数字高程模型（DEM）数据，提出了月球地形仰角数据库构建方法和导航信号遮挡分析方法，研究了地形对椭圆月...详情点击

摘要>针对卫星集群协同定位中通信不完备导致的量测延时与丢包问题，提出了一种基于自适应卡尔曼滤波的卫星集群协同定位方法。基于卫星协同定位运动学模型，将卫星间相对测量存在的数据包丢失标识建模为伯努利分布，并将随机延时对状态估计的影响纳入量测噪声协方差矩阵。采用变分贝叶斯方法对卫星导航状态、量测噪声协方差及丢包...详情点击

摘要>针对指纹匹配中异常测量值干扰引起的位置信息跳变问题，提出了一种基于融合约束因子图外推修正的室内定位方法。该方法结合了行人航位推算(PDR)、Wi-Fi指纹定位和气压计数据，通过改进的因子图融合技术进行融合。在融合过程中，首先对定位值进行判定，若其超出行人步长的合理范围并突破设定阈值时，将被判定为异常...详情点击

摘要>针对飞行器磁干扰严重和低空地磁特征弱的问题，评估了3种深度学习网络模型在飞行器地磁匹配定位任务中的性能表现。首先，从公开的地磁异常基准图中提取北极附近长宽为30 km的区域作为参考磁图，并通过添加噪声的方式生成仿真速度及地磁观测序列。其次，利用上述仿真数据训练模型，并在测试集上进行评估。仿真结果表明...详情点击

摘要>干涉型光纤陀螺以其卓越的高精度和稳定性特性，在空间应用领域的使用日益增多。概述了国内外空间任务中光纤陀螺的应用现状，并特别关注了几种在空间领域广泛使用的光纤陀螺产品。同时，梳理了光纤陀螺在空间任务中的技术进展，尤其关注在抗辐射能力、小型化与集成化、故障检测技术及温度稳定性等关键技术领域的最新成果。此...详情点击

摘要>为探究加工残余应力对石英摆片初始挠度的作用机制，进而提升加速度计的偏值及长期稳定性。首先，对石英摆片全工艺链处理过程中的残余应力进行检测，基于实测数据构建了挠性梁残余应力与结构变形间的定量数学关系，并通过有限元仿真揭示了挠性梁残余应力对石英摆片初始挠度的影响规律。结果表明，激光烧蚀产生的热应力和酸刻...详情点击