| 摘要: |
| 车载轮速里程计(ODO)辅助卫星/惯性(GNSS/INS)组合导航时需要先进行惯性传感器
(IMU)与ODO 的空间对齐,而传统GNSS辅助IMU/ODO 参数在线标定时未考虑GNSS时延与
ODO 时延对标定的影响,这对于无法实现硬件时间同步而需要即插即用的车载导航应用而言,考
虑不够全面。因此,提出了一种面向即插即用车载GNSS/INS/ODO 系统的时空在线标定方法。
该方法在传统GNSS辅助IMU/ODO 参数估计模型的基础上,增广了GNSS与ODO 的时延误
差,分析了两种时延对IMU/ODO 参数在线标定的影响,推导并构建了完整的GNSS与ODO 观
测模型,采用卡尔曼滤波器对GNSS时延、ODO 时延以及IMU 与ODO 之间的参数进行估计。实
际测试结果表明,该方法可以有效提高IMU/ODO 在线标定的精度。 |
| 关键词: 轮速里程计 时延 即插即用 在线标定 卡尔曼滤波 |
| DOI： |
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| 基金项目:国家自然科学基金(61973160);航空科学基金(2018ZC52037) |
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| A Space-Time Online Calibration Method for Plug-and-Play Vehicle GNSS/INS/ODO System |
| CENYi-ting,LAIJi-zhou,LYUPin,BAIShi-yu,LIJin-xin |
| (CollegeofAutomationEngineering,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing211106,China;;WeaponEquipmentResearchInstitute,ChinaSouthIndustriesGroupCo.,LTD,Beijing102202,China) |
| Abstract: |
| Odometer(ODO)assistedGNSS/INSintegratednavigationsystemsofvehiclesrequire inecalibration.
calibrationoftheIMU-vehicleattitude/positionmisalignment,whiletraditionalonlinecalibration
oftheGNSSassistedIMU/ODOdoesnotconsiderthenegativeeffectofGNSSdelayandODOdelay,
whichisnotcomprehensivelyenoughforplug-and-playvehiclenavigationapplicationsthat
cannotachievehardwaretimesynchronization. Therefore,aspace-timeonlinecalibrationmethod
forplug-and-playvehicleGNSS/INS/ODOsystemisproposed.ThismethodaugmentstheGNSS
delayerrorandODOdelayerroronthebasisofthetraditionalGNSS-aidedIMU/ODOparameter
estimationmodel,analyzestheinfluencesofthetwodelaysontheonlinecalibrationofIMU/ODO
parameters,andderivesacompleteGNSSandODOobservationmodel.TheKalmanfilterisused
toestimatetheGNSSdelay,theODOdelayandtheparametersbetweenIMUandODO.Thefield
testresultsshowthattheproposedmethodcaneffectivelyimprovetheaccuracyofIMU/ODOon- |
| Key words: Odometer Delay Plug-and-play Onlinecalibration Kalmanfiltering |
