| 摘要: |
| 为了提高捷联惯导系统初始对准精度， 减少对准时间， 提出了一种优化的基于实时再
处理技术的初始对准方法。在导航计算机存储容量足够大并且计算能力足够强的条件下， 通过
两路独立的导航解算， 一路用作实时的对准导航， 另一路对存储的数据进行再次处理， 提高了
采样数据的利用率。与传统对准方法相比较， 该方法可以在较短的时间内取得同等的精度， 或
者在相同的对准时间内取得更高的对准精度。计算机仿真以及车载试验结果表明采用该初始对
准方法可以有效地实现惯导系统短时间高精度初始对准。 |
| 关键词: 捷联惯性导航 实时再处理 逆向导航 初始对准 卡尔曼滤波 |
| DOI： |
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| 基金项目: |
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| Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｉｎｉｔｉａｌ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ ＳＩＮＳ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ Ｒｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ |
| ＤＥＮＧ Ｊｉ⁃ｑｕａｎ,ＭＡ Ｘｉａｏ⁃ｙａｎ,ＺＨＡＮＧ Ｊｉ⁃ｘｉａｎ,ＸＵＥ Ｋａｉ |
| () |
| Abstract: |
| Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｉｎｃｒｅａｓｅ ｔｈｅ ｉｎｉｔｉａｌ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｓｐｅｅｄ ａｎｄ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｔｉｍｅ ｏｆ ｓｔｒａｐｄｏｗｎ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ
ｓｙｓｔｅｍ， ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｆａｓｔ ｉｎｉｔｉａｌ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｒｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ． Ｏｎ ｔｈｅ ａｓｓｕｍｐｔｉｏｎ ｏｆ
ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｈａｖｉｎｇ ｌａｒｇｅ ｍｅｍｏｒｙ ａｎｄ ｐｏｗｅｒｆｕｌ ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ ａｂｉｌｉｔｙ， ｔｗｏ ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｏｆｔｗａｒｅｓ ｗｅｒｅ ｕｓｅｄ，
ｏｎｅ ｐｅｒｆｏｒｍｓ ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ａｎｄ ｒｅｃｏｒｄｓ ｔｈｅ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｄａｔａ ｉｎ ａ ｂｕｆｆｅｒ ｔｏ ｆｏｒｍ ｂｕｆｆｅｒｅｄ ｉｎｐｕｔ ｄａｔａ， ａｎｄ ｔｈｅ ｏｔｈｅｒ ｍａｋｅｓ
ｕｓｅ ｏｆ ｔｈｅ ｉｎｐｕｔ ｄａｔａ ｏｎｃｅ ｍｏｒｅ， ｂｕｔ ａｔ ａ ｈｉｇｈｅｒ ｓｐｅｅｄ． Ｉｎ ｃｏｎｔｒａｓｔ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｍｅｔｈｏｄ， ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ａｌｌｏｗｓ ｔｈｅ ｓａｍｅ
ａｃｃｕｒａｃｙ ｔｏ ｂｅ ａｃｈｉｅｖｅｄ ｉｎ ｌｅｓｓ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｔｉｍｅ， ｏｒ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ａｃｃｕｒａｃｙ ｆｏｒ ｔｈｅ ｓａｍｅ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｔｉｍｅ． Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ
ｖｅｈｉｃｕｌａｒ ｔｅｓｔ ｒｅｓｕｌｔｓ ｉｎｄｉｃａｔｅ ｔｈａｔ ｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄ ｃａｎ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｉｎｅｒｔｉａｌ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆ ｓｔｒａｐｄｏｗｎ ｉｎｅｒｔｉａｌ
ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ． |
| Key words: Ｓｔｒａｐｄｏｗｎ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ Ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｒｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｒｅｖｅｒｓｅ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｉｎｉｔｉａｌ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒ |
