| 摘要: |
| 多模导航定位较高的定位条件（需可见卫星总数大于５ 颗） 限制了其在城市等卫星遮
挡较严重的地区充分发挥多系统的优势。基于Ｋａｌｍａｎ 滤波， 提出一种将多系统接收机钟差融合
为一个系统接收机钟差的多模伪距单点定位数据处理算法， 解决了多模导航定位在可见卫星数
少于６ 颗大于３ 颗时无法定位的情况。分析了ＧＰＳ、北斗和ＧＬＯＮＡＳＳ 三系统一天的观测数据，
结果表明， 多系统接收机钟差融合后只需可见卫星总数大于３ 颗即可进行多模伪距单点定位。 |
| 关键词: 多模 伪距单点定位 Ｋａｌｍａｎ 滤波 接收机钟差 数据处理 |
| DOI： |
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| 基金项目: |
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| Ｍｕｌｔｉ⁃ｍｏｄｅ Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｏｉｎｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｏｆ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉ⁃ｓｙｓｔｅｍ Ｃｌｏｃｋ Ｏｆｆｓｅｔ |
| ＹＵＡＮ Ｂｉｎｇ,ＹＥ Ｓｈｉ⁃ｒｏｎｇ,ＢＡＯ Ｌｉ⁃ｇｕｉ |
| () |
| Abstract: |
| Ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｖｅｌｙ ｈｉｇｈ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ｍｏｄｅ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ， ｉｎ ｗｈｉｃｈ ｔｈｅ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｖｉｓｉｂｌｅ ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ ｍｕｓｔ
ｂｅ ｍｏｒｅ ｔｈａｎ ｆｉｖｅ， ｃｏｎｆｉｎｅｓ ｉｔｓ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ ｃｉｔｉｅｓ ｏｒ ｏｔｈｅｒ ｐｌａｃｅｓ， ｗｈｅｒｅ ｖｉｓｉｂｌｅ ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ ｗｏｕｌｄ ｂｅ ｋｅｐｔ
ｏｕｔ ｓｅｒｉｏｕｓｌｙ． Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａ ｄａｔａ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ｍｏｄｅ ｓｉｎｇｌｅ ｐｏｉｎｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ， ｗｈｉｃｈ ｆｕｓｅｄ ｍｕｌｔｉ⁃
ｓｙｓｔｅｍ ｃｌｏｃｋ ｏｆｆｓｅｔ ｔｏ ｓｉｎｇｌｅ⁃ｓｙｓｔｅｍ ｃｌｏｃｋ ｏｆｆｓｅｔ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒ． Ｔｈｉｓ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｓｏｌｖｅｄ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｔｈａｔ ｍｕｌｔｉ⁃ｍｏｄｅ
ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｗｏｕｌｄ ｎｏｔ ｂｅ ｃｏｎｖｅｒｇｅｄ ｗｈｅｎ ｔｈｅ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｖｉｓｉｂｌｅ ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ ｉｓ ｌｅｓｓ ｔｈａｎ ｓｉｘ， ｂｕｔ ｍｏｒｅ ｔｈａｎ ｔｈｒｅｅ．
Ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ ｄａｔａ ｏｆ ＧＰＳ， ＣＯＭＰＡＳＳ ａｎｄ ＧＬＯＮＡＳＳ ｉｎ ｏｎｅ ｄａｙ ｈａｓ ｂｅｅｎ ａｎａｌｙｚｅｄ， ｗｈｉｃｈ ｃａｎ ｃｏｍｅ ｔｏ ａ ｃｏｎｃｌｕｓｉｏｎ ｔｈａｔ
ｗｈｅｎ ｔｈｅ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｖｉｓｉｂｌｅ ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ ｉｓ ｍｏｒｅ ｔｈａｎ ｔｈｒｅｅ， ｍｕｌｔｉ⁃ｍｏｄｅ ｓｉｎｇｌｅ ｐｏｉｎｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｃａｎ ｂｅ ｃｏｎｖｅｒｇｅｄ ｉｆ ｍｕｌｔｉ⁃ｓｙｓ⁃
ｔｅｍ ｃｌｏｃｋ ｏｆｆｓｅｔ ｉｓ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ． |
| Key words: Ｍｕｌｔｉ⁃ｍｏｄｅ Ｓｉｎｇｌｅ ｐｏｉｎｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒ Ｒｅｃｅｉｖｅｒ ｃｌｏｃｋ ｏｆｆｓｅｔ Ｄａｔａ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ |
